Die Kirche ist den Heiligen Drei Königen geweiht.
Der älteste Teil stammt aus dem 11. Jahrhundert, 1720 wurde die Kirche weiter ausgebaut und erhielt ihre barocke Ausstattung, 1906-1909 wurde sie unter Matthais Muckle umgebaut und erweitert, Anfang der 80 er Jahre erfolgte unter Kurt Nowak eine weitere Renovation im Innen- und Außenbereich.
Am 6.1.2020 fand die Wiedereröffnung der Kirche nach der Renovierung 2019 statt.
Ganz besonders ist in Urnau die Passionskrippe, die in der Fastenzeit besichtigt werden kann.
